调节3D曝光设置

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3D参数分组下的曝光次数和曝光时间影响深度数据质量和数据采集时间。

如深度图和点云出现缺失，或数据采集时间较长需提升节拍，可按照本章的说明调节3D参数分组下的曝光次数和曝光时间。

调节3D曝光设置时，将使用补光曝光模式下获取的2D图/2D图（深度源）辅助判断3D曝光设置是否合适。详细说明请参考2D补光曝光模式。

曝光次数和时间

3D参数分组下的曝光次数和曝光时间参数值需根据目标物体表面材质调节：

目标物体表面材质单一时，一般进行一次曝光即可获得完整的深度数据。

目标物体表面同时有易反光/浅色和不易反光/深色区域时，可将编码模式设置为反光物体。

以下型号提供反光物体选项：

DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、NANO ULTRA、PRO S、PRO M和Welding。

如对采集速度要求较高，或使用的相机型号不提供反光物体编码模式，可根据实际需求将编码模式设置为精确或快速，并进行多次曝光，从而获得完整的深度数据。

进行一次曝光

目标物体表面材质单一时，请执行以下步骤调节参数：

将3D参数分组下的曝光次数设置为1。

按照下表，根据使用的相机型号设置2D参数分组下的参数。

型号

参数设置

2D图类型

DEEP、LSR S、LSR L和LSR XL

将2D图（深度源）子分组的下曝光模式设置为补光，并将补光采集模式设置为快速。

2D图（深度源）

NANO、NANO ULTRA、PRO XS、PRO S、PRO M和Welding

将曝光模式设置为补光，并将补光采集模式设置为快速。

2D图

其他型号

将曝光模式设置为补光。

单击数据采集区的，采集一次数据，并查看深度图和点云。

如深度图和点云不完整，请执行步骤4。

如深度图和点云完整，请执行步骤5。

根据2D图/2D图（深度源）亮度调节3D参数分组下的曝光时间。

如2D图/2D图（深度源）较亮，请调小该参数，然后重复步骤3至4。

如2D图/2D图（深度源）较暗，请调大该参数，然后重复步骤3至4。

过暗

合适

过亮

将步骤2中的曝光模式重新设置为需要的值。

进行多次曝光

目标物体表面同时有易反光/浅色和不易反光/深色区域时，请执行以下步骤调节参数：

按照进行一次曝光的步骤，确定最易反光或颜色最浅区域的曝光时间并记录。

按照进行一次曝光的步骤，确定最不易反光或颜色最深区域的曝光时间并记录。

将曝光次数设置为2。

一般情况下，进行两次曝光即可获得完整的深度数据。

将步骤1和步骤2中记录的曝光时间分别设置为曝光时间和曝光时间2。

单击数据采集区的，采集一次数据，并查看深度图和点云。

如深度图和点云完整，调参结束。

如深度图和点云不完整，请执行步骤6。

按照进行一次曝光的步骤，确定深度数据缺失区域的曝光时间并记录。

将曝光次数设置为3。

将步骤1、步骤2和步骤6中记录的曝光时间分别设置为曝光时间、曝光时间2和曝光时间3。

单击数据采集区的，采集一次数据，并查看深度图和点云。

如深度图和点云完整，调参结束。

如深度图和点云不完整，请重复步骤1至5。

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